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三类任务分别涉及结构推理、柔性形变建模、长程任务恢复及多物体空间规划。

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结果超出预期：在OCR这类视觉感知任务上，在同样的训练条件下，纯离散表达做到了和连续表达一样好。

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其方案搭载自研大模型 Psi-R2，具备亚毫米级定位精度与长程任务规划能力，多台机器人协同完成插拔检测、良品判别、真空封装和包装装箱。

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这是SWM能在新产品研究中有效工作的底层原因。

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